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8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用_脉冲轴是什么-CSDN博客
>8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用_脉冲轴是什么-CSDN博客
8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用
最新推荐文章于 2023-12-04 10:28:37 发布
正运动技术
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视频教程:8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用
EIO系列带轴的扩展模块的使用方法相同,仅是扩展资源数量的区别。本文以EIO24088扩展模块为例,来对EIO系列扩展模块进行使用说明。
一 扩展模块简介
EIO24088扩展模块是EtherCAT总线控制器使用的扩展模块,可扩展数字量IO和脉冲轴这两类资源,通过EtherCAT总线连接控制器与EIO24088扩展模块。
当控制器的IO或轴资源不够的时候,需要增加扩展模块,控制器可以同时连接多个扩展模块,EIO系列扩展模块通过EtherCAT总线连接,每个扩展模块有唯一的地址,从0开始。
EIO24088轴扩展时,为总线转脉冲,将脉冲型驱动器接入到EIO24088扩展模块上的脉冲轴接口上。
EIO24088带两个EtherCAT总线接口,接线时注意EtherCAT IN 连接主控制器或上级模块,EtherCAT OUT连接驱动设备或下一级扩展板,IN和OUT口不可混用。
二 材料准备
(一)硬件
A.ZMC432控制器一台,任意带EtherCAT总线接口的控制器均可。
B.EtherCAT伺服驱动器+电机一套,脉冲型伺服驱动器+电机一套
C.EIO24088扩展模块一个
D.电脑一台。
E.带屏蔽层网线两根。
F.24V直流电源一个。
G.接线端子与连接线若干。
(二)软件
ZDevelop V3.10版本控制器编程软件。
从正运动官网www.zmotion.com.cn下载压缩包,解压后直接运行应用程序,无需安装。
需要配置驱动器参数时下载驱动器调试软件。
三 硬件接线
ZMC432总线控制器支持EtherCAT总线连接,支持最快250us的刷新周期(16轴以内),支持多达32轴运动控制,支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等;同时还支持位置锁存、硬件比较输出、运动中精准输出等,功能齐全,配置高。采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
总线接线参考:
控制器、EIO扩展模块和驱动器的接线参考如下图:
EIO24088扩展模块接线规则:EIO24088可接到EtherCAT总线上的任意节点。
EIO24088为总线上的一个设备节点,可接入8个脉冲型驱动器,驱动器按照AXIS 0到AXIS 7的顺序依次编号,并且遵从总线上的驱动器编号规则。
驱动器的使能信号为脉冲接口内的通用输出口,直接通过主控制器的OP指令来使能。或使用SDO指令配置数据字典为自动使能后,主控制器无法直接控制对应的输出口来使能。
涉及的编号概念如下:总线相关指令参数会用到如下编号。
1.槽位号(slot)
槽位号是指控制器上总线接口的编号,缺省为0。当控制器上有多个总线接口时,在线命令发送?*SLOT查看。
运动控制器支持单总线时,槽位号为0。
支持双总线时,EtherCAT总线槽位号为0,RTEX总线槽位号为1。
2.设备号(node)
设备号是指一个槽位上连接的所有设备的编号,从0开始,按设备在总线上的连接顺序自动编号,可以通过NODE_COUNT(slot)指令查看总线上连接的设备总数。
3.驱动器编号
控制器会自动识别出槽位上的驱动器,编号从0开始,按驱动器在总线上的连接顺序自动编号。
驱动器编号与设备号不同,只给槽位上的驱动器设备编号,其他设备忽略。
四 扩展资源映射方法
EIO24088扩展模块上有两类资源需要映射,轴资源和IO资源。
控制器上程序只需通过IO编号就可以访问到扩展模块上的IO资源,EtherCAT总线扩展模块的IO编号通过总线指令NODE_IO来设置。
IO映射时先查看控制器自身的最大IO编号(包括外部IO接口和脉冲轴内的通用接口),再使用指令设置。
若扩展的IO与控制器自身IO编号重合,二者将同时起作用,所以IO映射的编号在整个控制系统中均不得重复。
扩展模块的轴使用前需要使用AXIS_ADDRESS指令映射轴号,轴映射也需要注意轴号不得重复。
IO映射语法:NODE_IO(slot,node)=iobase
slot:槽位号,0-缺省
node:设备编号,编号从0开始
iobase:映射IO起始编号,设置结果只会是8的倍数
示例:NODE_IO(0,0)=32 '设置槽位0接口设备0的IO起始编号为32
轴映射语法:AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1
示例:AXIS_ADDRESS(0)=(0<<16)+0+1 'EtherCAT总线上的第一个驱动器,驱动器编号0,绑定为轴0
若第一个节点是EIO24088,那么这里的驱动器编号0对应连接在EIO24088上的第一个脉冲型驱动器,否则便是EtherCAT总线驱动器。
五 扩展模块上驱动器使用方法
EIO24088扩展模块需要经过总线初始化之后才能使用,我们这里把一个脉冲型驱动器接到EIO24088扩展模块上的AXIS 0接口上,使用步骤如下:
1.执行总线初始化程序,初始化过程中识别EIO扩展模块的设备编号和连接的驱动器编号,根据驱动器编号操作轴映射,根据设备号操作扩展模块的IO映射,设置DRIVE_PROFILE和ATYPE。
2.初始化成功后,使能EIO24088扩展模块上的脉冲驱动器,同样也是操作脉冲轴接口内的OP信号使能驱动器,由于扩展模块映射的起始IO编号是32,这里的轴接口AXIS 0-AXIS 7内的通用输出口编号是40-47。在输出口窗口内按下OP(40)或在程序中执行指令OP(40,ON)均可使能AXIS 0上的脉冲型驱动器。
3.使能完成设置相关轴参数,再发送运动指令便可驱动电机。
软件操作如下:
在初始化操作成功后,总线上能识别该扩展模块,可查看扩展模块上的轴接口数,IO映射后输入输出的编号范围。
起始编号映射为32,该扩展模块上的输入编号为外部自带的24点+轴接口通用输入8点,一共32点,范围32-63,输出编号为外部的8点+轴接口通用输出8点,共16点,范围32-47。
EIO24088使用注意事项:
扩展模块上的IO不管有没有使用,都需要使用NODE_IO指令映射EIO24088的输入输出编号。扩展模块的DRIVE_PROFILE需要配置为0,ATYPE设为65,但实际由于是脉冲型驱动器,轴类型并不是65,真实轴类型的配置使用SDO指令配置数据字典6011h设置。
初始化过程中若产生硬限位报警,可在轴参数窗口将硬限位的映射编号号指向-1,表示不映射,需要接入限位开关时再去修改FWD_IN和REV_IN。
EIO24088扩展模块设置:
通过SDO指令读写数据字典设置,只开放了部分数据字典供设置,详情参见EIO24088硬件手册,更多驱动器参数使用驱动器调试软件修改。
例如:扩展的脉冲轴的真实轴类型ATYPE设置通过数据字典6011h设置,(按轴号依次设置,第一个驱动器设置数据字典编号为6011h+0800h,第二个驱动器设置6011h+1800h,以此类推,每个驱动器加800h,其他参数同理)。
数据字典读取语法:
SDO_READ (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)
SDO_READ_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 读取数据存储TABLE位置)
数据字典写入语法:
SDO_WRITE (槽位号, 设备编号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)
SDO_WRITE_AXIS (轴号, 数据字典编号, 数据字典子编号, 数据类型, 写入数据值)
数据字典读写示例:
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正运动24088脉冲扩展轴
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '设置扩展脉冲轴ATYPE类型,值为4表示脉冲和编码器信号在同一个轴号上
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式,模式0脉冲+方向
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '设置240808上IO的起始映射地址
endif
end sub
如果EIO扩展模块之后还连接了EtherCAT驱动器,使用时注意总线扫描设备数量的设置,EtherCAT驱动器在初始化程序执行完便使能成功,后续设置轴参数便能运行,注意初始化过程中使用DRIVE_PROFILE指令配置合适的PDO列表,需要用到驱动器IO时,还需操作DRIVE_IO映射。
六 脉冲轴与总线轴混合使用
驱动器在使用之前,先配置常用驱动器参数,例如电子齿轮比、一圈脉冲数、电机转向、控制器模式等,配置方法可参考公众号历史文章,关于脉冲型驱动器和EtherCAT/RTEX总线驱动器的配置方法都有详细说明。
不同类型的轴混合使用时,主要是初始化过程和与驱动器通讯方式不同。
脉冲轴是通过给OP信号使能,总线轴通过一段初始化程序使能,使能成功后均可设置轴参数后执行运动。
驱动器通讯方式的区别:总线驱动器有对应的驱动器读写指令或驱动器软件修改参数,脉冲型驱动器只能通过驱动器软件修改参数。
演示配置:
本例子采用两种不同类型的的驱动器,脉冲型驱动器和EtherCAT总线驱动器混合使用,将一个脉冲驱动器接在控制器的脉冲轴接口AXIS 0上;将另一个EtherCAT总线驱动器接在控制器的EtherCAT口上,设备号和驱动器编号均为0。
总线初始化完成,在“控制器状态”能看到总线上的节点。
混合使用步骤:
脉冲轴的轴号按所接的AXIS 0口默认是轴0,总线轴的轴号使用AXIS_ADDRESS指令映射为轴1。
1.使能EtherCAT总线驱动器:执行总线初始化程序,设置EtherCAT总线轴的AXIS_ADDRESS、DRIVE_PROFILE和ATYPE等。
2.使能脉冲型驱动器:总线初始化成功后,使能控制器脉冲轴接口上的脉冲驱动器,操作脉冲轴接口内的OP信号使能驱动器,这里的AXIS 0-AXIS 5口内的通用输出口编号是12-17。在输出口窗口内按下OP(12)或在程序中执行指令OP(12,ON)均可使能。
3.驱动器使能完成,后续两种不同的轴的使用方法基本一致,设置相关轴参数,再发送运动指令便可驱动电机。
控制器支持不同类型的轴混合插补。
'****************ECAT总线初始化
global CONST PUL_AxisStart = 0 '本地脉冲轴起始轴号
global CONST PUL_AxisNum = 1 '本地脉冲轴轴数量
global CONST Bus_AxisStart = 1 '总线轴起始轴号
global CONST Bus_NodeNum = 1 '总线配置节点数量,用于判断实际检测到的从站数量是否一致
global CONST BUS_TYPE = 0 '总线类型。可用于上位机区分当前总线类型
global CONST Bus_Slot = 0 '槽位号0(单总线控制器缺省0)
global MAX_AXISNUM '最大轴数
MAX_AXISNUM = SYS_ZFEATURE(0)
global Bus_InitStatus '总线初始化完成状态
Bus_InitStatus = -1
global Bus_TotalAxisnum '检查扫描的总轴数
delay(3000) '延时3S等待驱动器上电,不同驱动器自身上电时间不同,具体根据驱动器调整延时
?"总线通讯周期:",SERVO_PERIOD,"us"
Ecat_Init() '初始化ECAT总线
END
'************************ECAT总线初始化****************************************
'初始流程: slot_scan(扫描总线) -> 从站节点映射轴/io -> SLOT_START(启动总线) -> 初始化成功
'****************************************************************************
global sub Ecat_Init()
local Node_Num,Temp_Axis,Drive_Vender,Drive_Device,Drive_Alias
RAPIDSTOP(2)
WAIT IDLE(0)
for i=0 to MAX_AXISNUM - 1 '初始化还原轴类型
AXIS_ENABLE(i) = 0
atype(i)=0
AXIS_ADDRESS(i) =0
DELAY(10) '防止所有驱动器全部同时切换使能导致瞬间电流过大
next
Bus_InitStatus = -1
' Bus_TotalAxisnum = 0
SLOT_STOP(Bus_Slot)
delay(200) '延时时间可以按需调整,确保驱动器已上电可以等待EtherCAT到位
slot_scan(Bus_Slot) '扫描总线
if return then
?"总线扫描成功","连接从站设备数:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
if NODE_COUNT(Bus_Slot) <> Bus_NodeNum then '判断总线检测数量是否为实际接线数量
?""
?"扫描节点数量与程序配置数量不一致!" ,"配置数量:"Bus_NodeNum,"检测数量:"NODE_COUNT(Bus_Slot)
Bus_InitStatus = 0 '初始化失败。报警提示
'return
endif
'"开始映射轴号"
for Node_Num=0 to NODE_COUNT(Bus_Slot)-1 '遍历扫描到的所有从站节点
Drive_Vender = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,0) '读取驱动器厂商
Drive_Device = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,1) '读取设备编号
Drive_Alias = NODE_INFO(Bus_Slot,Node_Num,3) '读取设备拨码ID
if NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num) <> 0 then '判断当前节点是否有电机
for j=0 to NODE_AXIS_COUNT(Bus_Slot,Node_Num)-1 '根据节点带的电机数量循环配置轴参数(针对一拖多驱动器)
Temp_Axis = Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum '轴号按NODE顺序分配
'Temp_Axis = Drive_Alias '轴号按驱动器设定的拨码分配(一拖多需要特殊处理)
base(Temp_Axis)
AXIS_ADDRESS(Temp_Axis)= (Bus_Slot<<16)+ Bus_TotalAxisnum + 1 '映射轴号
ATYPE=65 '设置控制模式 65-位置 66-速度 67-转矩
DRIVE_PROFILE=0 '配置为驱动器内置PDO列表,可改为1,-1,等参数 '配置为驱动器内置PDO列表
' Sub_SetDriverIo(Drive_Vender,Temp_Axis,128 + 32*Temp_Axis) '映射驱动器IO IO映射到控制器IO32-以后每个驱动器间隔32点 '
Sub_SetNodePara(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,j) '设置特殊总线参数,EIO24088配置
disable_group(Temp_Axis) '每轴单独分组
Bus_TotalAxisnum=Bus_TotalAxisnum+1 '总轴数+1
next
else 'IO扩展模块
' Sub_SetNodeIo(Node_Num,Drive_Vender,Drive_Device,1024 + 32*Node_Num) '映射扩展模块IO
endif
next
?"轴号映射完成","连接总轴数:"Bus_TotalAxisnum
delay(200)
SLOT_START(Bus_Slot) '启动总线
if return then
'?"开始清除驱动器错误"
for i= Bus_AxisStart to Bus_AxisStart + Bus_TotalAxisnum - 1
BASE(i)
DRIVE_CLEAR(0)
DELAY 50
'?"驱动器错误清除完成"
datum(0) '清除控制器轴状态错误"
wa 100
wdog=1 '使能总开关
'"轴使能"
AXIS_ENABLE=1
next
Bus_InitStatus = 1
?"轴使能完成"
'本地脉冲轴配置
for i = 0 to PUL_AxisNum - 1
base(PUL_AxisStart + i)
AXIS_ADDRESS = (-1<<16) + i
ATYPE = 4
next
?"总线开启成功"
else
?"总线开启失败"
Bus_InitStatus = 0
endif
else
?"总线扫描失败"
Bus_InitStatus = 0
endif
end sub
'***********************EIO24088扩展模块设置*****************************
'通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址
'************************************************************************
global sub Sub_SetNodePara(iNode,iVender,iDevice,Iaxis)
if iVender = $41B and iDevice = $1ab0 then '正运动24088脉冲扩展轴
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6011+Iaxis*$800,0,5,4) '设置扩展脉冲轴ATYPE类型
SDO_WRITE(Bus_Slot,iNode,$6012+Iaxis*$800,0,6,0) '设置扩展脉冲轴INVERT_STEP脉冲输出模式
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = 32 + 32*iNode '设置240808上IO的起始映射地址
endif
end sub
'***********************总线IO扩展模块映射********************************
'通过NODE_IO(Bus_Slot,Node_Num)分配模块IO起始地址
'**************************************************************************
global sub Sub_SetNodeIo(iNode,iVender,iDevice,i_IoNum)
if iVender = $41B and iDevice = $130 then '正运动EIO1616MT
NODE_IO(Bus_Slot,iNode) = i_IoNum
endif
end sub
《8轴EtherCAT轴扩展模块EIO24088的使用》就讲到这里。
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1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网,RS232通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系列运
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信捷EtherCAT 单轴指令1-.xdp
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A_MOVEA绝对位置运动 A_MOVER相对位置运动 A_VELMOVE速度控制运动 A_STOP停止运动 A_WRITE修改电气原点 A_RST轴错误清除 A_ZRN回原点
英士达机电E系列EtherCAT总线步进驱动器使用手册
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感谢您使用本公司EtherCAT总线步进电机驱动器,本手册提供了Instar / 英士达机电闭环步进电机驱动器和步进电机驱动器在EtherCAT总线通讯中的详细说明。可以为相关技术工程师在基于EtherCAT总线通讯的运动控制系统...
简单易用的运动控制卡(一):硬件接线和上位机开发
weixin_57350300的博客
09-18
9006
今天,正运动小助手给大家分享一下运动控制卡之ECI3808的硬件接线和如何进行MFC的上位机开发。
一 、ECI3808硬件介绍
1.功能介绍
ECI3808系列控制卡支持最多达 12 轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等;采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ECI3808系列运动控制卡支持以太网,RS232 通讯接口和电脑相连,接收电脑的指令运行,可以通过CAN总线去连接各个扩展模块,从而扩展输入输出点数或运动轴。
ECI3808系
运动控制器的自定义G代码编程应用
weixin_57350300的博客
10-26
4871
G代码简介
ZMC系列运动控制器作为一个多轴运动控制器,部分控制器支持标准的计算机数控(Computerized Numerical Control,检称CNC)功能,实现简易的数控机床控制,同时也可应用于其它一些通过G代码进行定位及路径规划的场合。
G代码(G-code)是最为广泛使用的计算机数控编程语言,主要在计算机辅助制造中用于控制自动机床。G代码指令是数控机床加工的核心,功能代码由字母G和一个两位数整数表示(例如G01、G02)。
G代码有多样性的特点,每个公司的数控机床都有各自定义的G代码和M代码
EtherCAT运动控制器的PLC编程(一) 直线插补
weixin_57350300的博客
08-04
4388
梯形图(LAD, LadderLogic ProgrammingLanguage)是PLC使用得最多的图形编程语言,被称为PLC的第一编程语言。
梯形图语言沿袭了继电器控制电路的形式,梯形图是在常用的继电器与接触器逻辑控制基础上简化了符号演变而来的,具有形象、直观、实用等特点,电气技术人员容易接受,是运用上最多的一种PLC的编程语言。
正运动技术的ZMC006CE就是一款高性价比的,支持ZBasic、ZPlC编程语言,以及可以使用正运动技术ZHMI界面编程的EtherCAT运动控制器。在正式学习直线插补之前
机器视觉运动控制一体机应用例程|锂电池组装线上的读码应用
weixin_57350300的博客
04-22
3998
正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发,是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才,在坚持自主创新的同时,积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究,是国内工控领域发展最快的企业之一,也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有:运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。
ethercat i/o映射
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EtherCAT I/O映射是指将输入/输出(I/O)信号映射到EtherCAT网络中的各个设备上。 在EtherCAT网络中,I/O映射是通过EtherCAT主站(Master)和EtherCAT从站(Slave)之间的通信实现的。主站负责发送命令和接收数据,...
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